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| Nativo machiguenga |
Llegaron a conquistar aldeas de población andina en aquellos lugares de altura que les permitían dominar geográficamente los bosques al norte del Cusco. Establecidos en el umbral de esta región, los incas desarrollaron relaciones de intercambio con los matsiguengas. La antropóloga France-Marie Renard-Casevitz señala que no existen indicios de que se haya producido una relación de subordinación ni que los matsiguengas hayan alguna vez entregado un tributo al Inca.
El Imperio Inca avanzó hasta la zona de Paucartambo-TonoMarcapata durante los gobiernos de Viracocha y Pachacútec. Se construyó en esta zona -bajo los reinados de Túpac Inca Yupanqui y Huayna Cápac- una red de caminos que en época de la Conquista europea fueron empleados por Manco Inca en su resistencia armada
de Vilcabamba.
A partir de 1650, los jesuitas fundaron en la zona al norte del Cusco, antes ocupada por los Incas, algunas haciendas que les permitían financiar las muchas escuelas que tenían establecidas en la sierra. Estas haciendas no constituían misiones.
De esa época datan dos expediciones: en 1572, al mando de Martín García Loyola, y en 1715, dirigida por el jesuita Cristóbal de Quevedo, pero no se hicieron grandes esfuerzos por evangelizar a estas poblaciones.
Tras la expulsión de los jesuitas, en 1789 los franciscanos condujeron a 44 matsiguengas a su nueva misión de Cocabambilla pero algunos años después este centro desapareció por dificultades administrativas. Dos misiones fundadas por los mismos franciscanos al norte del Pongo de Mainique corrieron la misma suerte.
A fines del siglo XIX, al cobrar valor en el mercado mundial la quinina y el caucho, el interés de los andinos por la región del Urubamba aumentó considerablemente. La búsqueda de estos productos trajo como resultado una alta tasa de mortalidad entre los matsiguengas debido a la cacería de esclavos, que obligó a muchos de ellos a refugiarse en zonas aisladas.
Muchos machiguengas murieron a causa de las epidemias de malaria y viruela que se desataron en esos años. En 1900, el papado designó a los dominicos a cargo de la evangelización de esta región y, en 1902, se fundó la primera misión en Chirumbia, territorio matsiguenga. En 1918, se establecie otra Misión cerca del Urubamba, Koribeni. A partir de 1940, fecha en que la malaria fue temporalmente erradicada, campesinos andinos empezaron a dirigirse hacia las tierras bajas, migración que se aceleró en 1955 como resultado de las grandes hambrunas en la sierra.
A partir de 1980, el territorio machiguenga, ubicado en el Bajo Urubamba, ha sido objeto del desarrollo de actividades de exploración de hidrocarburos. En la actualidad, se viene desarrollando uno de los más importantes yacimientos de la Amazonia peruana para la producción de gas y condensados.
Es importante señalar, la existencia de pequeños grupos de los llamados kugapakori o Nantis, que viven en situación de aislamiento en las partes altas de los tributarios de la margen derecha del Bajo Urubamba.
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